Tito Livio cuenta la heroica defensa con la que “Astapa”, fiel a Cartago, se enfrentó durante la II Guerra Púnica a Roma, obligada a destruirla antes que conseguir su rendición. Tras la reconquista cristiana, pasó al dominio de la Orden de Santiago para su defensa del reino nazarí. En el XVI pasó a manos de los genoveses marqueses de Centurión quienes establecieron aquí su señorío hasta el siglo XVIII. Hoy día, Estepa es famosa por sus deliciosos mantecados y dulces navideños, industria que surgió a mediados del siglo XIX. En el cerro de San Cristóbal se encuentran sus principales monumentos: el Castillo, la iglesia de Santa María y los conventos de Santa Clara y San Francisco. Sin embargo, el símbolo de Estepa se encuentra en la ciudad baja, la llamada torre de la Victoria, obra de 1766 del desaparecido convento del mismo nombre.